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工业机器人安装调试的13个步骤

来源:Tencent网 时间:2021-03-15 21:05:01 访问:9840 次

最近工业机器人市场上,调试工作比较火爆,单个项目动辄几十台机器人同时调试,开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作,到底有多难呢?

如同新买的手机,大家第一时间做的不是用它打电话,而是安装平时需要的App。工业机器人也是如此,但它的安装调试远比手机复杂得多。

下面以abb码垛机器人为例,给大家先容下工业机器人安装调试的13个步骤。

1

安装机器人

在安装机器人之前,首先要检查设备是否缺件,用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜,用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜,机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

控制柜

2

设置语言

第一次通电开机时,默认的语言是英语,需要更改为汉语,方便操作。

1.点击左上角”abb”图标

2.点击“control panel”

3.点击“language”

4.选择“chinese”,点击“ok”

5.选择“yes“后等待机器人重启,语言设置就完成了

示教器主界面

3

备份与恢复

定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到u盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。需要注意的是,备份恢复数据是 具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

4

校准

abb机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:

1.更新伺服电动机转数计数器电池后

2.当转数计数器发生故障,修复后

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后,机器人关节轴发生了移动

5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

5

系统i/o配置及接线

以某抓手接线电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图,其中704位24v+,703位24v-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套plc传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将plc给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平,需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下,同样是五个输出,抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

通常通过通讯板dsqc652为大家提供一个通讯接口,它的每一个接口对应一个输入或者输出。

图所示为 dsqc652通讯板,上下各有两排端子,包含16个数字输入和16个数字输出,每一个接口对应一个地址,例如x1.1对应数字输出0号地址(do0),x1.2 对用数字输出1号地址(do1),x3.1对应数字输入0号地址(di0),x3.2对应数字输入的1号地址(di1),依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线(com),10接704号线(+24v)。

首先大家需要在机器人控制系统中,为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称, 例如夹爪开始位di0jiazhuastart,夹爪结束位di1jiazhuaend,程序不能识别汉字,所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与大家的通讯板的物理地址一一对应上。

1.配置i/o单元

1)点击控制面板

2)点击配置

3)点击“主题”,确认选择i/o

4)选择unit

5)选择“显示全部”

6)选择“添加”

7)设定数值

8)点击下滚箭头

9)根据条线设定dn的地址

10)点击“确定”,点击“是”

2.设定数字输入 di1

1)在配置里选择“signal”

2)选择“显示全部”

3)选择“添加”

4)设定数值,点击“确定”,点击“是”

只需按照上面的步骤将di1改为di0jiazhuastart即可。

等所有的信号全部配置完成以后,就将对应的信号线接入通讯板上。

此外,机器人与plc之间还有一种通讯方式profibus。

1.在触摸屏主页面点击“abb”

2.点击“控制面板”

3.点击“配置”

4.点击“bus”

5.点击“添加”,进入添加页面,修改参数

6.返回第三步的i/o页面后,点击“unit type”

7.找到“dp_internal_slave_fa”,点击进入

8.填写完产品id号,向下翻页找到“input size”和“output size”,将他们都改为64,点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否马上重启”,点“否”,需等待配置完成后再重启

9.返回第三步的i/o页面后,点击“unit”,新建“profibus1”单元,修改参数

10.返回第三步的i/o页面后,点击“signal”,进入配置各个i/o信号的界面,参数设计基本和前面的di1类似,只需要将assigned to unit改为“profibus1”

6

检查信号

1.点击“abb”图标进入系统菜单

2.点击“输入输出”,对i/o信号进行监控。0表示没信号,1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.dogrippera和dogripperb分别代表机器人两个夹具气缸,点击其中的一个

4.再点击0或1即可更改夹具状态,强制进行夹具松开、闭合的操作,查看电磁阀接线是否错误

7

导入程序

1.点击“abb”图标,选择“程序编辑器”,点击“模块”

2.在模块界面,选择“加载模块”,从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块,模块通常存放在progmod文件夹下,可以用记事本打开

8

工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提,所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点,如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标,二无需重教所有的点

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标,使机器人在工件对象上的x/y方向移动变得困难

3.设定坐标

1)在示教器创建一个wobj1项目

2)定义工件坐标

3)验证工件坐标准确度

9

较基准点

1.点击“abb”图标进入主系统界面,点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位, ppick1和ppkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单,选择编辑,在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后,机器人就会自动记录下新的位置。

10

调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化,影响码垛效果,或纸箱装箱效果不是很好时,需要进行调整。

1)点击“abb”图标进入主系统界面,点击“程序数据”

2)点击“num”,找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”这三个变量,它们分别对应纸箱的长宽高

3)点击要修改的变量,输入数值

4)修改完成后点“确定”、“确定输入”

2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障,整理了纸箱后可能需要此调整

1)点击“abb”图标进入主系统界面,点击“程序数据”

2)点击“ncount”,进入数组,组件和分别对应了1工位和2工位已经码放的数量,点击对应数值即可修改

3.微调抓取位置

1)点击“abb”图标进入主系统界面,点击“程序数据”

2)点击“robtarget”

3)选择需要修改的工位,“ppick1”、“ppick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

4)找到x、y、z部分进行修改

4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后,在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

1)点击“abb”图标进入主系统界面,点击“程序编辑器”

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【 责任编辑:cxl 】

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